觸摸胎兒是胎教的一種形式。妊娠9個月后由于胎兒的增一步發育，孕婦本人或丈夫用手在孕婦的腹壁上便能清楚地觸到胎兒頭部背部和四肢。可以輕輕地撫摸胎兒的頭部，有規律地來回撫摸寶寶的背部，也可以輕輕的撫摸孩子的四肢。當胎兒可以感受到觸摸的剌激后，會以促使寶寶做出相應的反應。觸摸順序可由頭部開始，然后沿背部到臀部至肢體，要輕柔有序，有利于胎兒感覺系統，神經系統及大腦的發育。
觸摸胎教最好定時，可選擇在晚間9時左右進行，每次5~10分鐘左右。在觸摸時要注意胎兒的反應，如果胎兒是輕輕的蠕動，說明可以繼續進行；如胎兒用力蹬腿，說明你撫摸得不舒服，胎兒不高興，就要停下來。